RS485_CAN_HAT でCAN通信できるようになりました。
python-can を使っているのですが、記事自体は別サイトでも情報が少ないため、役に立てればと思い記事に残します。
Python初心者なので、間違っている可能性があります。

import os
import threading
import can
import time

# CANリソース設定
os.system('sudo ip link set can0 type can bitrate 500000')
os.system('sudo ifconfig can0 up')

FIL_CANID   = 0xXXXXXXXX
FIL_CANMSK  = 0xXXXXXXXX
REQ_CANID　 = 0xXXXXXXXX
ID_FORMAT 　= True #29bitCANIDの場合

# CAN設定、フィルタ設定
can0 = can.Bus(channel = 'can0', can_filters = [{'can_id': FIL_CANID, 'can_mask': FIL_CANMSK }], bustype = 'socketcan_ctypes')# socketcan_native
canlog = can.ASCWriter('/home/pi/public/canlog.asc')
can.Notifier(can0, [canlog, ])

# 送信データは外部ファイルにしたい
def ServiceTest():

    #テストフレーム送信
    msg0 = can.Message(arbitration_id=REQ_CANID, data=[1, 3, 0, 0, 0, 0, 0, 0], extended_id=ID_FORMAT)
    canlog.log_event(msg0, time.time())
    can0.send(msg0)


# main関数
if __name__ == '__main__':
    t1 = threading.Thread(target=ServiceTest)
    
    # 送信プロセススタート
    t1.start()

    # 送信プロセスが完了するのを待つ
    t1.join()

    canlog.stop()
    can0.shutdown()
    os.system('sudo ifconfig can0 down')
    print('end')

※ 記事ように、一部カスタマイズしています。
実行すると、CANID、MASKに合致した受信メッセージのみcanlog.ascに出力されます。
また、canlog.log_event()にて送信メッセージもログ出力されるようになります。