RaspberryPiでCAN通信ができることを知り、実際にやってみました。
ネット上で上であまり情報がないRS485_CAN_HATを購入し、車につなげて通信できたので覚書。

マニュアルが付いていなかったので、以下のサイトを参照した。
https://www.waveshare.com/wiki/RS485_CAN_HAT

① UserManual を参考にRaspberryにインストール
② DemoCodeをベースに車に接続できるようにビットレートを500ｋbpsに修正
③ 自己診断用のリクエストメッセージを投げて、応答を見てみる。

車に接続用にコネクタを買ったり、CANID、メッセージを調べたりしていますが、それ以外は簡単でした。
あ、あとPython初めて扱ったのでそれも少し頑張ったかも。

詳細は別途投稿するかもしれないです。